Su origen data del,siglo XIII, como Iglesia parroquial de la villa Calatrava.

El primer Duque de Pastrana mando edificar la Iglesia sobre los restos del templo gótico, reformándose completamente en el s. XVI; y consiguiendo una bula papal por la que se permite convertir el templo en Colegiata.

Sufre una segunda gran transformación en el s. XVII bajo la tutela del arzobispo Pedro González de Mendoza (hijo de los Príncipes de Éboli),ampliando el edificio, sustituyendo la cabecera por otra de mayores dimensiones con cripta y crucero.

En la cripta se encuentran grandes urnas de mármol rosa, donde reposan los restos de los Príncipes, así como los de su hijo, Pedro González de Mendoza.

Así mismo, el edificio alberga un museo que incluye una magnífica colección de tapices flamencos del s. XV, los cuales representan:
El desembarco de Arcila
El cerco de Arcila
El asalto de Arcila
La toma de Tánger

Y otros dos que representan la toma y entrada de Alcazarseguer.

Además de un conjunto de exequias del s. XVII perteneciente a la princesa.